閱讀下面的材料，完成各小題。
材料一
      中新網(wǎng)北京7月4日電（馬帥莎）中國(guó)航天員劉伯明、湯洪波2021年7月4日順利出艙，空間站核心艙機(jī)械臂首次托舉航天員劉伯明到指定位置圓滿(mǎn)完成出艙操作，抬升天和核心艙艙外全景相機(jī)的位置，并驗(yàn)證了機(jī)械臂的大范圍轉(zhuǎn)移能力。
      空間站核心艙機(jī)械臂由中國(guó)航天科技集團(tuán)五院研制，是目前同類(lèi)航天產(chǎn)品中復(fù)雜度最高、規(guī)模最大、控制精度最高的空間智能機(jī)械系統(tǒng)，主要承擔(dān)艙段轉(zhuǎn)位、航天員出艙活動(dòng)、艙外貨物搬運(yùn)、艙外狀態(tài)檢查、艙外大型設(shè)備維護(hù)等八大類(lèi)在軌任務(wù)。核心艙機(jī)械臂展開(kāi)長(zhǎng)度為10.2米，最多能承載25噸的重量，是空間站任務(wù)中的“大力士”。
      空間站核心艙機(jī)械臂是中國(guó)首個(gè)可長(zhǎng)期在太空軌道運(yùn)行的機(jī)械臂，其肩部設(shè)置了三個(gè)關(guān)節(jié)、肘部設(shè)置了一個(gè)關(guān)節(jié)、腕部設(shè)置了三個(gè)關(guān)節(jié)，一共七個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)一個(gè)自由度，就如同人的手臂一般，具有七自由度的活動(dòng)能力。通過(guò)各個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自身前后左右任意角度與位置的抓取和操作，為航天員出艙順利開(kāi)展出艙任務(wù)提供強(qiáng)有力的保證。
      為擴(kuò)大任務(wù)觸及范圍，空間站核心艙機(jī)械臂還具備“爬行”功能。由于核心艙機(jī)械臂采用了“肩3+肘1+腕3”的關(guān)節(jié)配置方案，肩部和腕部關(guān)節(jié)配置相同，意味著機(jī)械臂兩端活動(dòng)功能是一樣的。同時(shí)肩部與腕部各安裝了一個(gè)末端執(zhí)行器，作為機(jī)器臂的觸手，末端執(zhí)行器可以對(duì)接艙體表面安裝的目標(biāo)適配器，機(jī)械臂通過(guò)末端執(zhí)行器與目標(biāo)適配器對(duì)接與分離，同時(shí)配合各關(guān)節(jié)的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)在艙體上的爬行轉(zhuǎn)移。
      為實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械臂的平穩(wěn)運(yùn)行和精確定位，空間站機(jī)械臂各處裝有“控制大腦”，包括1套機(jī)械臂中央控制器、7套關(guān)節(jié)控制器和2套末端控制器。其中，機(jī)械臂中央控制器是機(jī)械臂管理系統(tǒng)的控制和通信樞紐，負(fù)責(zé)接收地面飛控人員的各種指令，迅速制定動(dòng)作方案，進(jìn)而控制機(jī)械臂精準(zhǔn)地完成各種動(dòng)作。該控制器實(shí)際上是一臺(tái)高性能、高可靠的宇航計(jì)算機(jī)，核心部分采用三模冗余設(shè)計(jì)架構(gòu)，三個(gè)模塊同時(shí)執(zhí)行相同的操作，能夠有效識(shí)別故障風(fēng)險(xiǎn)，大幅提高可靠性。關(guān)節(jié)控制器和末端控制器負(fù)責(zé)控制空間站核心艙機(jī)械臂7處關(guān)節(jié)、2處末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)各位置的信息交互起到連接和轉(zhuǎn)發(fā)的功能，對(duì)于機(jī)械臂關(guān)節(jié)和末端的靈活性和精準(zhǔn)度起到至關(guān)重要的作用。
材料二
      據(jù)中國(guó)載人航天工程辦公室消息，北京時(shí)間2022年11月17日16時(shí)50分，經(jīng)過(guò)約5.5小時(shí)的出艙活動(dòng)，神舟十四號(hào)航天員陳冬、劉洋、蔡旭哲密切協(xié)同，圓滿(mǎn)完成出艙活動(dòng)全部既定任務(wù)，航天員陳冬、蔡旭哲已安全返回空間站問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙，出艙活動(dòng)取得圓滿(mǎn)成功。
      這是空間站“T”字基本構(gòu)型組裝完成后的首次航天員出艙活動(dòng)，首次檢驗(yàn)了航天員與組合機(jī)械臂協(xié)同工作的能力，進(jìn)一步驗(yàn)證了問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙氣閘艙和出艙活動(dòng)相關(guān)支持設(shè)備的功能性能。
      航天員出艙活動(dòng)期間，首先完成了天和核心艙與問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙艙間連接裝置、天和核心艙與夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙艙間連接裝置安裝，搭建起一座三艙間艙外行走的“天橋”，航天員蔡旭哲通過(guò)“天橋”實(shí)現(xiàn)了首次跨艙段艙外行走。此外，還完成了問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙全景相機(jī)A抬升和小機(jī)械臂助力手柄安裝等任務(wù)，全過(guò)程順利圓滿(mǎn)。
      本次出艙任務(wù)中，大、小機(jī)械臂首次聯(lián)手，形成組合機(jī)械臂，全力支撐出艙任務(wù)順利實(shí)施。組合機(jī)械臂由大機(jī)械臂、小機(jī)械臂和大小臂轉(zhuǎn)接連接件共同組成。其中，大小臂轉(zhuǎn)接連接件由大機(jī)械臂目標(biāo)適配器和小機(jī)械臂目標(biāo)適配器同原理部件組成，能夠被大機(jī)械臂和小機(jī)械臂的末端分別捕獲，捕獲之后即形成組合臂。
      大臂加小臂，使組合機(jī)械臂的覆蓋半徑大為擴(kuò)展，站在天和核心艙的目標(biāo)適配器上，能夠?qū)Ρ敬稳蝿?wù)的三艙目標(biāo)進(jìn)行操作一這是單臂無(wú)法做到的。此外，相較于只有7個(gè)自由度的大、小機(jī)械臂，組合臂的自由度達(dá)到了14 個(gè)，工作起來(lái)更加靈活。
      不過(guò)，長(zhǎng)度增加和自由度提高對(duì)組合臂的安全性和可靠性提出了更高的要求。機(jī)械臂變長(zhǎng)后，柔性隨之變大，在進(jìn)行目標(biāo)操作時(shí)的穩(wěn)定性控制難度增大，變長(zhǎng)的機(jī)械臂也會(huì)增加運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的難度，同時(shí)兩臂間的運(yùn)動(dòng)匹配難度增加。機(jī)械臂研制團(tuán)隊(duì)充分論證、反復(fù)試驗(yàn)，確保了組合機(jī)械臂的安全可靠，為艙外載荷照料和航天員出艙等任務(wù)提供了更強(qiáng)保障。在此之前，大機(jī)械臂已可實(shí)現(xiàn)三艙自由爬行，而小機(jī)械臂只能在指定艙段上工作?，F(xiàn)在只需要通過(guò)組合機(jī)械臂，就能輕輕松松把小機(jī)械臂轉(zhuǎn)移到夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙，轉(zhuǎn)移之后大、小機(jī)械臂分開(kāi)，小機(jī)械臂再爬到相應(yīng)的目標(biāo)適配器上完成任務(wù)。
      2021年，大機(jī)械臂隨天和核心艙升空，承載力可達(dá)25噸；2022年，小機(jī)械臂隨問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙升空，操作精度更高。二者各具特色，在本次任務(wù)中形成組合臂并發(fā)揮了關(guān)鍵作用。
（1）根據(jù)材料一，下列表述不正確的一項(xiàng)是

C

C

A.大機(jī)械臂大范圍轉(zhuǎn)移的能力，在首次托舉航天員劉伯明完成出艙操作中得到了驗(yàn)證。
B.核心艙機(jī)械臂主要承擔(dān)空間站八大類(lèi)在軌任務(wù)，屬于智能化的“大力士”。
C.核心艙機(jī)械臂七關(guān)節(jié)的設(shè)置，使其具有七個(gè)方向及相應(yīng)位置的活動(dòng)能力。
D.機(jī)械臂肩部與腕部均安裝有末端執(zhí)行器，可與艙體表面上的目標(biāo)配適器對(duì)接與分離。
（2）根據(jù)材料一，下列對(duì)“控制大腦”相關(guān)內(nèi)容的理解，不正確的一項(xiàng)是

A

A

A.中央控制器、關(guān)節(jié)控制器與末端控制器在內(nèi)的共10 套控制系統(tǒng)，共同組成一個(gè)機(jī)械臂的“控制大腦”。
B.中央控制器根據(jù)地面飛控人員的指令，控制機(jī)械臂七個(gè)關(guān)節(jié)和兩個(gè)末端控制器完成各種動(dòng)作。
C.三模冗余設(shè)計(jì)架構(gòu)可實(shí)現(xiàn)三個(gè)模塊同時(shí)執(zhí)行相同操作，保證了機(jī)械臂管理控制系統(tǒng)的高可靠性。
D.關(guān)節(jié)控制器和末端控制器主要負(fù)責(zé)對(duì)各位置信息的連接和轉(zhuǎn)發(fā)功能，影響著機(jī)械臂關(guān)節(jié)和末端的靈活性和精準(zhǔn)度。
（3）根據(jù)材料二，下列對(duì)空間站組合機(jī)械臂性能的理解，不正確的一項(xiàng)是

C

C

A.大、小機(jī)械臂通過(guò)各自的末端分別捕獲到同一轉(zhuǎn)接連接件實(shí)現(xiàn)組合。
B.組合機(jī)械臂相較于單一機(jī)械臂覆蓋半徑更大、靈活度更高，柔韌性更強(qiáng)。
C.通過(guò)機(jī)械臂研制團(tuán)隊(duì)的努力，目前小機(jī)械臂也可實(shí)現(xiàn)三艙自由爬行。
D.大、小機(jī)械臂可組合工作，也可分開(kāi)執(zhí)行各自的任務(wù)。
（4）根據(jù)材料一和材料二，下列推斷與理解，不正確的一項(xiàng)是

A

A

A.“大力士”臂長(zhǎng)，承載量大；小機(jī)械臂活動(dòng)比大機(jī)械臂更靈活。
B.航天員與機(jī)械臂協(xié)同工作，使艙外操作復(fù)雜度精細(xì)度更高。
C.空間站“T”字基本構(gòu)型組裝后，加大了任務(wù)跨度，組合機(jī)械臂應(yīng)運(yùn)而生。
D.“天橋”是指以天和實(shí)驗(yàn)艙為核心，分別連接問(wèn)天實(shí)驗(yàn)艙、夢(mèng)天實(shí)驗(yàn)艙的鏈接裝置。
（5）航天員出艙任務(wù)結(jié)束后，在“太空日記”中以圖表方式記錄了自己對(duì)大、小機(jī)械臂及組合臂功能與特點(diǎn)的體驗(yàn)。請(qǐng)根據(jù)以上兩則材料，補(bǔ)全日記的內(nèi)容。