如圖是某大學(xué)研發(fā)的一種用于水質(zhì) 監(jiān)測(cè)的仿生機(jī)器魚(yú)。當(dāng)機(jī)器魚(yú)接收到游動(dòng)指令后，控制單元發(fā)送相應(yīng)信號(hào)給尾部驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元控制機(jī)器魚(yú)尾鰭的擺動(dòng)頻率和角度，實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器魚(yú)加速、減速或轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)。請(qǐng)根據(jù)所學(xué)知識(shí)完成下列問(wèn)題：
（1）該仿生機(jī)器魚(yú)控制系統(tǒng)是開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)還是閉環(huán)控制系統(tǒng)？
（2）請(qǐng)將①機(jī)器魚(yú)尾鰭②控制單元③驅(qū)動(dòng)單元的序號(hào)填入下面的方框內(nèi)，以完善該仿生機(jī)器魚(yú)的控制系統(tǒng)框圖。
